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악기 연주와 물도 따르는 로봇손

한국기계연구원은 도현민 박사 연구팀이 달걀을 집어 옮기거나, 가위질을 하는 등 일상 생활에서 다양한 물체와 도구를 조작할 수 있는 사람 손 크기의 '로봇 손'을 개발했다고 22일 밝혔다.

로봇 손은 4개의 손가락과 16개 관절로 이뤄져 있다. 각 방향으로 움직일 수 있도록 12개 모터가 사용됐으며, 각 손가락은 독립적으로 움직인다.

 

 

 

특히 물체와 접촉을 감지할 수 있는 촉각 기능을 부여하기 위해 '힘 측정 센서'를 개발, 손가락 끝과 마디, 손바닥에 장착했다. 손가락 끝에 장착된 힘 센서는 지름 15㎜, 무게 5g 이하의 초소형 센서로, 로봇 손과 물체가 접촉할 때 손가락 끝에서 감지되는 힘의 크기와 방향을 측정할 수 있다고 연구팀은 설명했다. 이 때문에 물건을 쥐는 힘으로 사람의 손처럼 자유롭게 조절할 수 있다.

또 손가락 마디와 손바닥에는 서울대와 공동연구를 통해 개발한 피부형 촉각센서를 장착했다. 로봇 손과 물체가 접촉할 때 접촉 부위의 분포와 힘을 측정하게 된다. 이 때문에 물체 형태에 따라 손가락 모양을 달리 잡을 수 있다.

 

현재 상용화된 로봇 손은 촉각센서가 내장돼 있고, 손가락 구동부가 손바닥 내부에 장착된 모듈형 제품이 없어 활용하는 데 한계가 있었다.

연구팀의 로봇 손은 구동부를 손바닥 내부에 장착해 이를 모듈화 시켰으며, 좁은 공간에서도 자유롭게 움직일 수 있도록 소형화하는 데 성공했다. 로봇 손의 무게는 1㎏ 이하이지만, 3㎏ 이상의 물체를 들 수 있을 정도로 기존 상용 로봇 손보다 가벼우면서 힘은 더 세졌다.

 

 

연구팀은 정교한 작업을 필요로 하는 산업용 현장에 로봇 손을 적용할 계획이다.

도현민 기계연 책임연구원은 "사람 손의 섬세한 움직임을 모방해 우리가 일상에서 사용하는 도구 등 다양한 물체를 다룰 수 있도록 하기 위해 개발됐다"며 '로봇 손의 파지 작업 알고리즘과 로봇 조작지능을 부여하는 플랫폼으로 활용할 수 있을 것"이라고 말했다. 
 

                        



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태교만큼 중요한 죽음준비 -김영심 웰다잉전문강사 임신 10달동안 태명에서부터 음식, 음악, 독서, 태담, 동화, 영어와 수학으로 학습태교까지 하고 있다. 태어날 아기를 위해 정성스럽게 최선을 다해 태아교육을 하고 있다. 탄생만큼 중요한 죽음은 어떻게 하고 있는지? 묻고 싶다. 보건소나 노인대학 강의시 죽음준비를 하고 계신가요?라고 물으면 “나는 죽음준비 다 해놓았어요.”라고 대답을 하시는 분이 계신다. 어떻게 하셨느냐?고 물으니 윤달이 있어서 수의를 해 놓았고 영정사진도 찍었다고 하신다. 결국 수의와 영정사진만이 죽음준비를 대신하고 있다. 죽음준비 강의 후에 ‘내가 죽는다는 것은 생각을 안 해봤는데 죽는다고 생각하니 서글프다’ ‘죽음에 대해 막연히 두려웠는데 오늘 강의를 듣고 나니 오히려 편안해지네요.’ ‘사는동안 잘살고 죽음도 잘 받아 들여야겠어요.’ ‘확 깨게 만들어 주셔서 감사해요’ ‘집에 가서 자식들하고 나의 죽음에 대한 이야기를 해야겠네요’ ‘이런 강의 처음 들었어요’ ‘죽음에 대해 생각하고 준비해야한다는 생각을 갖게 되어 좋은 시간이었어요.’ 등 긍정적인 피드백을 주셔서 감사하고 있다. 처음에는 학장님이 ‘죽음을 눈앞에 두고 있는 사람들에게 죽음 이야기는 하지 마세요’라며 못을 박으며 ‘신나고

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